得見還是看不見？ILIFE X660 視覺導航掃地機器人6個月使用感受    

掃地機器人的表現是容易引起爭議的話題，有的人覺得有用，有的人覺得是雞肋。同一款機器，有的人覺得表現好，有的人覺得表現很差，這中間的原因很多，其中一個原因，就是掃地機器人面臨的環境的多樣性，其實遠比普通其他家電要復雜的多。

掃地機器人要行走在家庭中，而每家每戶的環境其實是很不相同的。因此，掃地機器人的行走控制算法，是考驗各個廠商軟實力的地方。就如同普通道路大家開起來好像都一樣，而到了復雜的路況就體現出老司機的經驗實力。

算法依靠的硬件除了處理器，環境監測傳感器也是重要的一環，從簡單的碰撞隨機，到簡單的陀螺儀導航規劃，以及無線電波探測、激光掃描探測等，隨著科技的進步，掃地機器人的表現也越來越好。

在這其中，視覺探測定位導航，是新近出現的一種方式，相對于激光導航方式，具有壽命長（激光頭的壽命一般只有2-3年），成本低的優勢。

視覺探索定位導航的掃地機器人，我只用過一種，就是ILIFE 的X660，這款用了也有半年的時間，那么就來分享下使用的體會，開箱圖片是半年前拍攝的，還是頭一次曝光。

盒子，白色為底，上面有產品特和產品的外觀圖。

包裝另外一面：

打開箱子，看到里面是紙質包裝，上面有個紙質的 蓋子，蓋子上面凹處有說明書。

拿掉蓋子，下面就是塑料袋包裹的掃地機器人主機和各個零件 。

拿掉主機，下面還有些零件。

將塑料袋拿掉，其實配件主要有這些。

上面是充電器和充電底座。

下面的則是大水箱和拖地板，帶拖地布。

其余的，則是其他相關的。

從左到有分別是遙控器和電池，滾刷、備件拖地布、雙邊刷、清理刷，海帕過濾器。

把掃地機器人取出來，看看，上面貼有一層出廠保護膜。

拿掉保護膜后，就可以看見真容了。

掃地機器人是咖啡色，亮亮的。上面有ILIFE幾個字。根據介紹，這上面采用了鋼化玻璃，可以有效的防止剮蹭。

在掃地機器人前面，可以看見有個亮亮的鏡頭，就是攝像頭。下面有個Auto的按鈕。

在后面，金屬字樣的則是塵盒的按鈕。按下，就可以將塵盒從后面拉出。

將掃地機器人翻過身來，看看底面，前面萬向輪，后面2個大的驅動輪。后面是個滾刷。

同用過的掃地機器人不同的是，后面這里有個小的滾輪。

這款掃地機器人，身材很是小巧，相對來說，體積更小，高度也低。

同其他掃地機器人的比較就可看出來了。

說到這個視覺定位，可能同大家想象中的不太一樣，并不是掃地機器人直接看見物體，而是通過掃描天花板，然后來定位自己的位置，以及建立地圖。

先來看下單個比較規整的房間，掃地機器人的行走路線。

https://player.youku.com/embed/XMzEwNDM2ODAwNA==?client_id=135733115d8d2ef5

總體來說，可以看到，掃地機器人是采用了來回弓字形清掃的方式，先清掃完一側，然后直接去了另外一側繼續清掃。

這說明，在它心目中有個地圖，通過視覺定位建圖，可以知道自己的位置。

因為這款機器是不支持手機APP觀看清掃路徑的，所以，這里分析下。當然，沒有APP，是個不足。

再來看下個比較復雜的情況。這次，讓掃地機器人從充電座出發，看看情況。

https://player.youku.com/embed/XMzEyNDQzMTYyMA==?client_id=135733115d8d2ef5

通過這段較長的視頻，可以看出幾點端倪：

1. 它的主要特點是通過弓字形清掃主要區域，然后再補漏清掃其他區域的方式。

2. 它的內部有地圖，所以，可以看到，在清掃完主要區域后，直接去遠處的未完成區域繼續清掃，中間并沒有接觸碰撞，說明不是通過碰撞來確定位置的。

3. 基本沒有遺漏，清掃覆蓋比較全。

4. 充電座附近可以躲開，應該是為了怕碰到充電座，但區域過大。

視覺定位導航的缺點就是環境光線會影響它的效果和使用。這款掃地機器人，具有語音播報功能，所以，有助于了解。

做了些測試，在比較昏暗的地方，會提示你環境光線弱，請打開燈光。如果是黑暗中，會拒絕工作。所以，在昏暗的環境中，會對它的工作有影響，乃至無法使用。

那么在普通光線下，即使有床，沙發等下面，經測試，是不會有影響的。

幾個月來，我主要是它來清掃客廳和餐廳，有時候也去清掃臥室。總體來說，覆蓋還是比較全面的，但也有沒有完全清掃的情況發生，由于沒有APP，而后來，我也不會去盯著它做完全程，主要還是根據感覺上的清掃時間。個別時候有的時候時間短了。其次，由于環境原因。我并沒有讓它從充電座上啟動，所以，每次的地圖應該是重新實驗，沒有體現出它的自學習能力。

這款掃地機器人的拖地功能，是通過塵盒和水箱互換來實現的，所以它的水箱容積較大。

上面藍色的注水口，這個樣子，同塵盒是一樣的。

地面的拖地布。

這里可以看到，有個空間，可以容納些灰塵。但不是帶過濾的塵盒。所以要先掃地后再拖地更好。白色的是控制裝置，可以控制，在機器停止的時候，不會繼續滲水，保護地面。

這里有刻度線，300ml大容量。

互換，是這樣的。

停機不滲漏，這里有個視頻。

使用了6個月了，總體來說，表現還是不錯的。至于光線的影響，我本來就不在晚上用，所以沒有什么影響。沒有APP是個不足，但我也不是很需要APP，因為我都是自己控制啟動的。

它的吸力有2檔，默認是第一檔，由于家里有寵物，有毛發，我都是用2檔的。這樣就需要用遙控器來控制，很是繁瑣。

還有，如果充電座不是開著的話，掃完地它會待在原地，這個時候，電力消耗會很大，么有待機省電功能，很容易就電力不足。這樣如果一次忘記關機，下次再用的時候，就沒電了。當然，使用充電座是個常規的方法，就不會有這個問題。